Nacque a Gradisca dal barone Aurelio Zucchelli dell’Aquila e da Orsola Gentile Baio il 18 marzo 1663. Vestì l’abito cappuccino a sedici anni e fu inviato missionario nel Congo con decreto della Congregazione de propaganda fide del 29 ottobre 1697. L’8 marzo 1698 salpò da Lisbona e dopo aver soggiornato alcuni mesi a Bahia nel Brasile, riuscì a raggiungere Luanda sulla costa dell’Angola il 9 novembre di quell’anno. Da qui si recò in missione nelle regioni interne del Congo più volte sino al 1702, quando nel dicembre in seguito a malattia fu rinviato in patria. Dopo un lungo e pericoloso viaggio riuscì a tornare in Europa: nel settembre del 1703 era a Lisbona, nel giugno dell’anno successivo a Venezia e dal 1706 a Gorizia come guardiano del convento cappuccino di quella città. Delle sue missioni congolesi scrisse ventitre relazioni che pubblicò a Venezia nel 1712 col titolo Relazioni del viaggio e missioni di Congo nell’Europa inferiore occidentale del P. Antonio Zucchelli da Gradisca, predicatore cappuccino della provincia di Stira e già missionario apostolico in detto regno. Pregevoli per le notizie sia geografico-economiche sia antropologiche, esse godettero di una certa notorietà ai loro tempi e furono tradotte in tedesco e pubblicate a Francoforte nel 1715, a Eufurt nel 1723 e ancora a Francoforte nel 1794. Morì a Gorizia il 13 luglio del 1716.